Коко (робот) - Coco (robot)

Коко последняя платформа на Массачусетский Институт Технологий группа Humanoid Robotics Group,[1] и преемник Cog. В отличие от предыдущих платформ, Coco больше похожа на обезьяну, чем на человека. Коко также отличается подвижностью. Хотя исследования роботов продолжаются, в группе есть много роботов, которые взаимодействуют с людьми. Humanoid Robotics Group планировала добавить больше полезных функций в будущем, но не установила точную дату для такого проекта.

Миссия группы гуманоидов робототехники

Миссия Humanoid Robotics Group - создать робота, который может взаимодействовать с людьми и объектами, не будучи зависимым от смотрителя. Коко должна уметь исследовать окружающую среду и открывать важные перспективы мира. Используя несколько датчиков, Коко должна способствовать общению с людьми. Взаимодействие с людьми включает:

  • реагировать на эмоции других
  • проявление сочувствия
  • неагрессивное социальное поведение
  • независимый

Физический

Все следующие размеры Коко указаны в миллиметрах:[2]

  • длина головы 165
  • ширина головы 140
  • от левого плеча по оси Y до правого плеча по оси Y - 252
  • от плеча по оси Y до плеча по оси X составляет 58
  • от бедра до бедра - 269
  • от бедра до плеча 292
  • предплечье 156
  • плечо 154
  • бедра 65
  • голень 45

Внешность Коко похожа на обезьяну, что совпадает с ранним эволюционным поведением. У него широкие плечи, короткие ноги и длинные руки из углеродного волокна. Цвет робота полностью черный, за исключением прозрачной головы с двумя цветными глазами с камерами, которые указывают на находящиеся рядом объекты. Шнуры, соединяющие затылок с телом, используются для передачи кодов движений и реакций.

Коко - пятнадцать степеней свободы (степени свободы ) четвероногое с гориллоподобными пропорциями.[3] DOF - это количество независимых условий, которые определяют расположение Коко. Глубины резкости расположены по всему роботу. На каждую заднюю ногу приходится две степени свободы: одна на бедре, другая на колене, по три на каждую переднюю конечность, две на плече и одна на локте. Голова имеет дополнительные пять степеней свободы для движения объекта. Коко может менять позу, а ее вестибулярная система позволяет ей располагать глаза на уровне земли, чтобы видеть объекты в небольшом радиусе. Он имеет высокоскоростной последовательный кабель, который соединяет робота с главным контроллером.

Метод управления называется управлением крутящим моментом, то есть силой, прикладываемой к рычагу при вращении. Метод, наиболее похожий на управление крутящим моментом, - это эластичные приводы серии, «пружины, которые намеренно помещены последовательно между двигателем и выходом привода для создания постоянной силы».[4] но этот метод приводит в действие упругий элемент. Большинство из вышеперечисленных методов полезны, но наименее полезен эластичный элемент.[5]

Использует

На данный момент[когда? ]Коко управляется множеством датчиков, чтобы ходить и быть в курсе объектов по периметру. В будущем Коко сможет узнавать эмоции других и вызывать реакцию. Коко также сможет помогать различным типам обучения и взаимодействовать с людьми или объектами, которым нужна ее помощь.

Будущая работа

Цель Humanoid Robotics Group - дать Коко множество человеческих переживаний через здравый смысл, эмоции и визуальные эффекты. Humanoid Robotics Group по-прежнему хотела бы внести свой вклад в Коко, например: обеспечение робота функциями высокого уровня для развития интерактивного поведения, оказание помощи в некоторых типах обучения, улучшение контроля силы и обеспечение координации рук и глаз. .[6] Когда-нибудь в ближайшем будущем Коко сможет осознавать свое собственное тело, иметь гибкую динамику конечностей и иметь возможность взаимодействовать с человеком без его контроля.

Связанные роботы от HRG

По ссылкам ниже представлены веб-сайты роботов, с которыми работала Humanoid Robotics Group. Эти проекты похожи на Коко, но имеют другое строение тела и позы.

  • Cog [1] -двигательная динамика, похожая на человеческую
  • Кисмет [2] -человеческие коммуникативные навыки
  • Macaco [3] -реагирует на свое окружение
  • К вышедшим на пенсию роботам относятся:
    • Уилсли
    • Камешки [4]
    • Boadicea [5]
    • Полли
    • Модоты [6]
    • Муравьи [7]
    • Ганнибал и Аттила [8]
    • Чингиз [9]

Рекомендации

  1. ^ Гуманоидная робототехническая группа
  2. ^ «Физическое описание робота». Гуманоидная робототехническая группа. Получено 25 октября 2014.
  3. ^ «Коко Групп». Группа Коко. Получено 25 октября 2014.
  4. ^ Робототехника, спонсируемая IEEE Industrial Electronics Society (IES); IEEE; (ASME), Общество автоматики (РАН); Американское общество инженеров-механиков (1999). Ход работы: 19-23 сентября 1999 г., Атланта, Джорджия, США. Пискатауэй, Нью-Джерси: Сервисный центр IEEE. п. 561. ISBN  0-7803-5038-3.
  5. ^ «Управление двигателем для четвероногого робота» (PDF). Управление двигателем четвероногого робота.
  6. ^ «Темы, интересующие Группу». Темы, интересующие Группу. Получено 26 октября 2014.

внешняя ссылка