ВАМП - VaMP

Эта статья про беспилотный автомобиль. Для использования в других целях см. вамп (значения).

В ВАМП беспилотный автомобиль был одним из первых по-настоящему автономный легковые автомобили [1] вместе со своим двойным автомобилем, ВИТА-2. Они могли проезжать в условиях интенсивного движения на большие расстояния без вмешательства человека, используя компьютерное зрение распознавать быстро движущиеся препятствия, например, другие автомобили, и автоматически избегать и обгонять их.

Экспериментальный беспилотный автомобиль VaMP (Versuchsfahrzeug für autonome Mobilität und Rechnersehen), который был разработан в контексте европейского исследовательского проекта PROMETHEUS: (вверху слева) компоненты для автономного вождения; (справа) ВАМП и вид в пассажирский салон (справа внизу); (внизу слева) бифокальная камера (спереди) на платформе рыскания

ВАМП был построен командой Эрнст Дикманнс на Мюнхенский университет Бундесвера и Мерседес Бенц в 1990-х годах как часть 800 млн. ЭКЮ Проект EUREKA Prometheus на автономных транспортных средствах (1987–1995). Это был Mercedes 500 SEL, модернизированный таким образом, чтобы можно было управлять руль, дроссель, и тормоза через компьютер команды, основанные на оценке последовательностей изображений в реальном времени. Программного обеспечения был написан перевод сенсорных данных в соответствующие команды вождения. Из-за ограниченной вычислительной мощности того периода времени, сложные компьютерное зрение стратегии были необходимы, чтобы реагировать в реальном времени. Команда Dickmanns решила проблему с помощью новаторского подхода к динамическому компьютерному зрению. Контроль внимания, в том числе искусственный саккадический движения платформы с камерами позволили системе сосредоточить внимание на наиболее важных деталях визуального ввода. Для этого параллельно использовались четыре камеры с двумя разными фокусными расстояниями для каждого полушария. Фильтры Калмана были расширены для обработки перспективных изображений и обеспечения надежного автономного вождения даже при наличии шум и неуверенность. Шестьдесят транспьютеры, тип параллельные компьютеры, использовались для удовлетворения огромных (по стандартам 1990-х годов) вычислительных требований.

В 1994 году VaMP и его близнец VITA-2 стали звездами заключительной международной презентации проекта PROMETHEUS в октябре 1994 года на автостраде 1 возле аэропорта Шарль-де-Голль в г. Париж. С безопасным водителем и гостями на борту близнецы проехали более 1000 км в обычном режиме. движение по трехполосной трассе со скоростью до 130 км / ч. Они продемонстрировали смену полосы движения влево и вправо, автономно обгоняя другие автомобили после утверждения маневра водителем безопасности.

Год спустя автономный Mercedes-Benz проехал более 1000 миль (2000 км) от Мюнхена до Копенгаген и снова в движении на скорости до 180 км / ч, снова планируя и выполняя маневры, чтобы обгонять другие автомобили с разрешения водителя. Однако только в нескольких критических ситуациях (например, на не смоделированных строительных площадках) водитель безопасности полностью взял на себя ответственность. Опять же, активное компьютерное зрение использовалось для быстро меняющихся уличных сцен. Автомобиль достиг скорости более 175 км / ч на Немецкий Автобан, с значить расстояние между вмешательствами человека 9 км. Несмотря на то, что это исследовательская система без акцента на надежность на больших расстояниях, она проехала до 158 км без какого-либо вмешательства человека.

Самые современные автомобили-роботы, а также коммерческие автомобили с функцией помощи водителю GPS чтобы они точно знали, где они находятся.[нужна цитата ] Однако VaMP не использовал GPS и полагался только на зрение.

В проектах VaMP и VITA-2 были впервые использованы многие концепции аппаратного и программного обеспечения, которые необходимы для автономных роботов. Они произвели сильное впечатление на многих наблюдателей и сильно повлияли на исследования в области робототехники и решения о финансировании во всем мире.[нужна цитата ] С мая 2006 г. VaMP экспонируется в Немецкий музей в Мюнхен, Германия.

Смотрите также

использованная литература

  1. ^ Динамическое зрение для восприятия и управления движением, книга 2007 года Эрнста Д. Дикманнса