Кинематическая пара - Kinematic pair

А кинематическая пара это связь между двумя физические объекты что накладывает ограничения на их относительное движение. Франц Рёло представил кинематический пара как новый подход к изучению машин^[1] что обеспечивало опережение движения элементов, состоящих из простые машины.^[2]

Описание

Кинематика - это ветвь классическая механика который описывает движение из точки, тела (объекты) и системы тел (групп предметов) без учета причин движения.^[3] Кинематику как область исследований часто называют «геометрией движения».^[4] Подробнее см. Кинематика.

Хартенберг и Денавит^[5] представляет определение кинематической пары:

Что касается связи между твердыми телами, Рило различал два вида; он назвал их высшими и низшими парами (элементов). В более высоких парах два элемента контактируют в точке или вдоль линии, как в шарикоподшипнике или дисковом кулачке и толкателе; относительные движения совпадающих точек различны. Нижние пары - это те, для которых можно визуализировать контакт по площади, как в штыревых соединениях, крейцкопфы шарниры, шарниры и некоторые другие; относительное движение совпадающих точек элементов и, следовательно, их звеньев аналогично, и обмен элементами от одного звена к другому не изменяет относительное движение частей, как это было бы с более высокими парами.

В кинематике два связанных физических объекта, образующих кинематическую пару, называются твердыми телами. В исследованиях механизмы, манипуляторы или же роботы, эти два объекта обычно называются «ссылками».

Нижняя пара

Нижняя пара - это идеальное соединение, которое ограничивает контакт между поверхностью в движущемся теле и соответствующей поверхностью в неподвижном теле. Нижняя пара - это пара, в которой происходит контакт поверхности или площади между двумя элементами, например гайка и винт, универсальный шарнир используется для соединения двух карданных валов.

Случаи нижних суставов:

А восставший р соединение или шарнирное соединение, требует, чтобы линия в движущемся теле оставалась коллинеарной с линией в неподвижном теле, а плоскость, перпендикулярная этой линии в движущемся теле, поддерживала контакт с аналогичной перпендикулярной плоскостью в неподвижном теле. Это накладывает пять ограничений на относительное движение звеньев, что, следовательно, имеет одно степень свободы.
А призматический п соединение или ползунок требует, чтобы линия в движущемся теле оставалась коллинеарной с линией в неподвижном теле, а плоскость, параллельная этой линии в движущемся теле, поддерживала контакт с аналогичной параллельной плоскостью в неподвижном теле. Это накладывает пять ограничений на относительное движение звеньев, которое, следовательно, имеет одну степень свободы.
А резьбовое соединение требует нарезания резьбы в двух звеньях, чтобы между ними было как вращательное, так и скользящее движение. Этот сустав имеет одну степень свободы.
А цилиндрический C соединение требует, чтобы линия в движущемся теле оставалась коллинеарной с линией в неподвижном теле. Это комбинация поворотного и скользящего шарниров. Этот сустав имеет две степени свободы.
А универсальный U соединение состоит из двух пересекающихся, взаимно ортогональных поворотных шарниров, соединяющих жесткие звенья, оси которых наклонены друг к другу.
А сферический S соединение или же шаровое соединение требует, чтобы точка движущегося тела оставалась неподвижной в неподвижном теле. Этот шарнир имеет три степени свободы, соответствующие поворотам вокруг ортогональных осей.
Параллелограмм Па шарнир состоит из четырех звеньев, соединенных вместе четырьмя поворотными шарнирами по углам параллелограмма.
А плоский стык требует, чтобы плоскость движущегося тела поддерживала контакт с плоскостью неподвижного тела. Этот сустав имеет три степени свободы. Движущаяся плоскость может скользить в двух измерениях вдоль фиксированной плоскости и может вращаться по оси, перпендикулярной фиксированной плоскости.

Высшие пары

Как правило, более высокая пара - это ограничение, которое требует, чтобы кривая или поверхность в движущемся теле поддерживала контакт с кривой или поверхностью в неподвижном теле. Например, контакт между кулачок и его последователем является более высокая пара, называемая кулачок. Точно так же контакт между эвольвентными кривыми, которые образуют зацепляющиеся зубья двух шестерни кулачковые шарниры, как и колесо, катящееся по поверхности. Он имеет точечный или линейный контакт.

Оберточная пара / Высшая пара

Пара обертка / высшая пара - это ограничение, которое включает ремни, цепи, и другие подобные устройства. С ременным приводом шкив является примером этой пары, которая очень похожа на более высокую пару (которая имеет точечный или линейный контакт), но имеет множественный точечный контакт ...

Совместная запись

Контекст

Механизмы, манипуляторы или роботы обычно состоят из звеньев, соединенных между собой суставами. Серийные манипуляторы, словно Робот SCARA, соедините движущуюся платформу с основанием с помощью единой цепочки из звеньев и соединений. В робототехнике движущаяся платформа называется «конечным эффектором». Несколько последовательных цепей соединяют движущуюся платформу с основанием параллельные манипуляторы, словно Гоф-Стюарт механизм. Отдельные последовательные цепи параллельных манипуляторов называются «конечностями» или «ногами». Топология относится к расположению звеньев и соединений, образующих манипулятор или робота. Совместная запись - это удобный способ определения совместной топологии механизмов, манипуляторов или роботов.

Сокращения

Сокращенные обозначения соединений: призматические. П, восставший р, универсальный U, цилиндрический C, сферический S, параллелограмм Па. Активированные или активные суставы обозначаются подчеркиванием, т. Е. п, р, U, C, S, Па.

Обозначение

Обозначение шарниров определяет тип и порядок соединений, образующих механизм.^[6] Он определяет последовательность сочленений, начиная с аббревиатуры первого сочленения у основания до последней аббревиатуры движущейся платформы. Например, совместное обозначение серийного робота SCARA: РРП , что указывает на то, что он состоит из двух активных поворотных суставов RR с последующим активным призматическим п соединение. Повторные суставы можно суммировать по их количеству; так что совместное обозначение для робота SCARA также можно записать 2RP Например. Совместное обозначение параллельного механизма Гофа-Стюарта: 6-УпS или же 6 (UпS) что указывает на то, что он состоит из шести идентичных последовательных конечностей, каждая из которых состоит из универсального U, активная призматическая п и сферический S соединение. Скобки () охватывают суставы отдельных последовательных конечностей.