СКАРА - SCARA

Типичный робот SCARA, сделанный KUKA
Кинематическая диаграмма конфигурации SCARA

В СКАРА акроним означает Сборка селективного согласования с роботом-манипулятором или Шарнирно-сочлененная рука робота избирательного соответствия.

В 1981 г. Санкё Сэйки, Pentel и NEC представила совершенно новую концепцию сборочных роботов. Робот был разработан под руководством Хироши Макино, профессор Университет Яманаси. Робот получил название SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Его плечо было жестким по оси Z и гибким по осям XY, что позволяло ему адаптироваться к отверстиям по осям XY.[1][2]

Благодаря расположению шарниров SCARA с параллельными осями, рука немного послушный в направлении X-Y, но жесткие в направлении «Z», отсюда и термин: «Селективная податливость». Это выгодно для многих типов сборочных операций, то есть для вставки круглого штифта в круглое отверстие без заедания.

Второй атрибут SCARA - это двухзвенная конструкция с шарнирными рычагами, аналогичная нашим человеческим рукам, отсюда часто используется термин «сочлененная». Эта особенность позволяет руке выдвигаться в ограниченные области, а затем втягиваться или «складываться» в сторону. Это полезно для передачи деталей из одной ячейки в другую или для загрузки / разгрузки технологических станций, которые находятся в закрытом помещении.

SCARA обычно быстрее, чем сопоставимые Декартов робот системы. Их единственное крепление на пьедестале требует небольших размеров и обеспечивает простой и беспрепятственный монтаж. С другой стороны, SCARA могут быть более дорогими, чем сопоставимые декартовы системы, а управляющее программное обеспечение требует обратная кинематика для линейная интерполированная движется. Эта программного обеспечения обычно поставляется с SCARA и обычно прозрачен для конечного пользователя.

Анимации[3]

  • СКАРА right.gif
  • Робот 5R inv kinematics.gif
  • 5R robot.gif

Смотрите также

использованная литература

  1. ^ Сборочный робот US Pat. 4 341 502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf
  2. ^ Вестерланд, Ларс (2000). Расширенная рука человека, история промышленного робота. ISBN  91-7736-467-8.
  3. ^ Симионеску, П.А. (2014). Инструменты компьютерного построения графиков и моделирования для пользователей AutoCAD (1-е изд.). Бока-Ратон, Флорида: CRC Press. ISBN  978-1-4822-5290-3.

внешние ссылки