SimSpark - SimSpark
 | |
| Разработчики) | Оливер Обст, Ян Мюррей, Йошка Бёдекер, Маркус Роллманн, Мосалам Эбрахими, Hedayat Vatankhah, Сандер ван Дейк, Сюй Юань |
|---|---|
| изначальный выпуск | 2003 |
| Написано в | C ++, Ruby |
| Операционная система | Linux, Windows, Mac OS X |
| Доступно в | английский |
| Интернет сайт | Домашняя страница проекта Страница SourceForge |
SimSpark представляет собой универсальную систему моделирования для различных многоагентных моделей. Он поддерживает разработку физических симуляций для исследований ИИ и робототехники с приложение с открытым исходным кодом рамки. Он обычно используется в академических исследованиях и образовании.
История
Проект SimSpark стартовал в 2003 году и был основан на строительных блоках Искра проект. Первоначально он был разработан Марко Кеглер и Оливер Обст на Университет Кобленц-Ландау в Кобленц, Германия.
SimSpark был зарегистрирован в SourceForge в 2004 году[1] и имеет установленную кодовую базу [2] с ростом развития из года в год.[3]
Архитектура
Агенты общаются с сервером моделирования через UDP или же TCP, и поэтому может быть реализован на любом языке, поддерживающем такие сокеты. В одном моделировании могут участвовать несколько программных агентов.
Моделирование создается на сервере с использованием Рубин языковые и текстовые файлы RSG. SimSpark использует Open Dynamics Engine (ODE) для обнаружения столкновений и моделирования динамики твердого тела. ODE позволяет точно моделировать физические свойства объектов, такие как скорость, инерция и трение.
Использование в RoboCup
SimSpark - это движок моделирования для Робокубка Лига 3D-симуляторов футбола. В этом симуляторе играют две команды. футбольный с правилами, подобными обычному футболу. Роботы используют смоделированные камеры и другие датчики, такие как акселерометры, гироскопы, сенсорные и звуковые датчики. Программные агенты обрабатывают сигналы от этих датчиков (также известных как перцепторы) и генерировать управляющие сигналы для 22 шарниров в теле каждого робота, чтобы добиться любых форм движения, необходимых для победы в футболе.
Первоначальная модель футбольного робота была известна как футбольный робот, но с 2008 года его заменили на Нао робот вдохновленная модель.
