OpenRAVE - OpenRAVE

OpenRAVE
Openrave logo.png
изначальный выпуск17 марта 2008 г.; 12 лет назад (2008-03-17)
Стабильный выпуск
0.8.2 / 18 октября 2012 г.; 8 лет назад (2012-10-18)
Операционная системаLinux, Майкрософт Виндоус, Mac OS X
ЛицензияСтандартная общественная лицензия ограниченного применения GNU и Лицензия Apache, версия 2.0
Интернет сайтOpenrave.org

Виртуальная среда Open Robotics Automation (OpenRAVE) предоставляет среду для тестирования, разработки и развертывания планирование движения алгоритмы в реальном мире робототехника Приложения. Основное внимание уделяется моделированию и анализу кинематический и геометрический информация, связанная с планированием движения. Автономный характер OpenRAVE позволяет легко интегрировать его в существующие робототехнические системы. Он предоставляет множество инструменты командной строки работать с роботы и планировщики, а ядро ​​времени выполнения достаточно мало для использования внутри контроллеров и более крупных фреймворков.[1]

Технологии

IKFast

Возможно, самая влиятельная технология, которую предоставляет OpenRAVE, - это инструмент под названием IKFast, компилятор кинематики роботов. В отличие от большинства решателей обратной кинематики, IKFast может аналитически решать кинематические уравнения любой сложной кинематической цепочки и генерировать файлы для конкретного языка (например, C ++ ) для дальнейшего использования. Конечным результатом являются чрезвычайно стабильные решения, которые могут работать со скоростью до 5 микросекунды на последних процессорах.[2][рекламный язык ]

КОЛЛАДА

Дальнейшая информация: КОЛЛАДА

OpenRAVE поддерживает КОЛЛАДА 1.5 для определения роботов и добавляет собственный набор расширений для роботов. Расширения роботов включают:

Планирование движения

Дальнейшая информация: Планирование движения

Ядро дизайна OpenRAVE сосредоточено на предоставлении интерфейсов и реализации алгоритмов планирования движения. Большинство реализаций алгоритмов планирования предназначены для робот-манипулятор и используйте выборку для изучения пространств конфигурации задач.

Приложения

Важным целевым приложением является промышленная робототехника автоматизация. Основное внимание OpenRAVE уделяет повышению надежности систем планирования движения, чтобы упростить интеграцию.

История

OpenRAVE был основан Розеном Дианковым в Центре технологий качества жизни в Университет Карнеги Меллон Институт робототехники.[3] Он был вдохновлен симулятором RAVE Джеймс Каффнер начал разрабатывать в 1995 году и использовал для многих своих экспериментов. Проект OpenRAVE был начат в 2006 году и начинался как полная переработка RAVE для поддержки плагинов. Он быстро превратился в свою собственную концепцию архитектуры и начал поддерживаться многими исследователями робототехники по всему миру. Получив докторскую степень в Институт робототехники в августе 2010 года Розен Дианков стал постдоком в лаборатории робототехники JSK в г. Токийский университет где в настоящее время поддерживается OpenRAVE.

Розен Дианков по-прежнему активно поддерживает OpenRAVE.

Рекомендации

  1. ^ Розен Дианков (август 2010). Автоматизированное построение программ манипуляции роботами (PDF). Институт робототехники Университета Карнеги-Меллона.CS1 maint: использует параметр авторов (связь)
  2. ^ «IKFast: компилятор кинематики роботов». Получено 2011-04-29.
  3. ^ "Обзор OpenRAVE". Получено 2011-04-29.

внешняя ссылка