Сеть NV - Nv network
An Сеть NV это термин, используемый в BEAM робототехника Имеется в виду небольшие электрические нейронные сети, которые составляют основную часть механизмов управления роботами на основе BEAM.
Основные строительные блоки
Самым основным компонентом, включенным в Nv Networks, является Nv Neuron. Цель Nv Neuron - просто принимать входные данные, что-то делать с ними и выдавать выходные данные. наиболее частое действие Nv Neurons - задержка.
BEAM Nv Neurons
Стандарт для нейронов на основе BEAM - это конденсатор у которого один вывод является входом, а другой - входной строкой инвертор. Выход этого инвертора - это выход нейрона. Вывод конденсатора, который вводится в инвертор, заземлен с помощью резистор. Нейрон функционирует, потому что при получении входного сигнала (положительная мощность на входной линии) он заряжает конденсатор. При потере входа (отрицательная мощность на входной линии) конденсатор разряжается в инверторе, в результате чего инвертор генерирует выходной сигнал, который передается следующему нейрону. Скорость разряда конденсатора зависит от резистора, который подключает вход инвертора к отрицательному значению. Чем больше резистор, тем больше времени потребуется для полной разрядки конденсатора и тем больше времени потребуется для полного срабатывания нейрона.
Типы сетей
Есть много общих сетевые топологии используются в роботах BEAM, наиболее распространенные из которых перечислены здесь.
Bicore
Вероятно, наиболее часто используемая топология Nv Net в BEAM, Bicore состоит из двух нейронов, помещенных в петлю, которая поочередно подает ток на выход. Вход в петлю задается в форме изменения сопротивления в каждом отдельном нейроне, что изменяет скорость, с которой нейрон разряжается, влияя на скорость, с которой петля колеблется.
Ведущий / ведомый двояковыпук
Другая распространенная топология - использование двух двуядерных узлов в мастер / раб компоновка, в которой главный двунаправленный носитель ведет ведомого и задает темп, в то время как ведомый двузубик следует в смещенном темпе. Эта схема чаще всего используется для ходунков с двумя двигателями.
Более крупные сети
Другие более крупные сетевые топологии включают в себя Tricore и Quadcore, которые расположены так же, как двуядерный, за исключением большего количества нейронов в петле. Существуют более сложные сети, но они не так распространены из-за упрощенного характера BEAM.
Структура
Базовая сеть Nv построена на нескольких Nv нейроны в петле. Время цикла часто изменяется входными датчиками. Эта разница во времени часто предназначена для воздействия на выходной паттерн цикла Nv. Пример этого можно увидеть в простом BEAM ходок робот, использующий двуядерную сеть (2 нейрона). Нейронная сеть настроена на переменный ток, идущий к основному двигателю, таким образом, что при равном входном сигнале от основных датчиков нейроны колеблются с одинаковой скоростью друг относительно друга, создавая устойчивую походку. Когда присутствует входной сигнал (например, от световых датчиков), синхронизация каждого нейрона в петле изменяется на основе ввода от датчиков, влияя на темп, с которым петля колеблется. Этот измененный темп часто используется для изменения походки робота, чтобы управлять им на основе входных данных от его датчиков.