Облачная робототехника - Cloud robotics

Облачная робототехника это область робототехника который пытается задействовать облачные технологии, такие как облачные вычисления, облачное хранилище, и другие Интернет-технологии сосредоточены на преимуществах конвергентной инфраструктуры и общих сервисов для робототехники. При подключении к облаку роботы могут извлечь выгоду из мощных вычислительных, хранилищ и коммуникационных ресурсов современных Дата центр в облаке, который может обрабатывать и передавать информацию от различных роботов или агентов (других машин, интеллектуальных объектов, людей и т. д.). Люди также могут делегировать задачи роботам удаленно через сети. Технологии облачных вычислений позволяют наделить роботизированные системы мощными возможностями при одновременном сокращении затрат за счет облачных технологий. Таким образом, можно создавать легкие, недорогие и умные роботы с интеллектуальным «мозгом» в облаке. «Мозг» состоит из Дата центр, база знаний, планировщики задач, глубокое обучение, обработка информации, модели среды, коммуникационная поддержка и т. д.[1][2][3][4]

Составные части

Облако для роботов потенциально может включать как минимум шесть важных компонентов:[5]

  • Предлагая глобальную библиотеку изображений, карт и данных об объектах, часто с геометрическими и механическими свойствами, экспертная система, база знаний (т.е. семантическая сеть, центры обработки данных) ；
  • Массивно-параллельные вычисления по запросу для статистического моделирования на основе выборки и планирование движения, планирование задач, совместная работа с несколькими роботами, планирование и координация системы ；
  • Совместное использование роботами результатов, траекторий и политик динамического управления, а также поддержка обучения роботов ；
  • Совместное использование людьми кода, данных и проектов с открытым исходным кодом для программирования, экспериментов и конструирования оборудования ；
  • Руководство и помощь человека по запросу для оценки, обучения и исправления ошибок;
  • Дополненный взаимодействие человека и робота различными способами (база знаний семантики, сервис Apple SIRI like и т. д.).

Приложения

Автономный мобильные роботы
Беспилотные автомобили Google облачные роботы. Автомобили используют сеть для доступа к огромной базе данных Google карт, спутников и модели окружающей среды (например, Streetview) и объединяют ее с потоковыми данными с GPS, камер и 3D-датчиков для отслеживания своего собственного положения в пределах сантиметров, а также с прошлыми и текущими моделями движения. чтобы избежать столкновений. Каждый автомобиль может узнать что-то об окружающей среде, дорогах, вождении или условиях, и он отправляет информацию в облако Google, где ее можно использовать для улучшения характеристик других автомобилей.
Облако медицинские роботы
медицинское облако (также называемое кластером здравоохранения) состоит из различных сервисов, таких как архив болезней, электронные медицинские записи, система управления здоровьем пациентов, практические услуги, аналитические услуги, клинические решения, экспертные системы и т. д. Робот может подключаться к облако для предоставления клинических услуг пациентам, а также для оказания помощи врачам (например, робот для совместной хирургии). Кроме того, он также предоставляет услугу сотрудничества, обмениваясь информацией о клиническом лечении между врачами и медицинскими работниками.[6]
Вспомогательные роботы
А домашний робот может использоваться для наблюдения за здоровьем и жизнью пожилых людей. Система собирает данные о состоянии здоровья пользователей и обменивается информацией с облачной экспертной системой или врачами, чтобы облегчить жизнь пожилым людям, особенно людям с хроническими заболеваниями. Например, роботы могут оказывать поддержку, чтобы не допустить падения пожилых людей, экстренную поддержку здоровья, такую ​​как болезни сердца, болезни крови. Лица, ухаживающие за пожилыми людьми, также могут получать уведомления от робота в экстренной ситуации через сеть.[7]
Промышленные роботы
Как подчеркивается в правительстве Германии Индустрия 4.0 Plan: «Промышленность находится на пороге четвертой промышленной революции. Под воздействием Интернета реальный и виртуальный миры становятся все ближе и ближе друг к другу, образуя Интернет вещей. Промышленное производство будущего будет характеризоваться сильной индивидуализацией продукты в условиях очень гибкого (крупносерийного) производства, обширной интеграции клиентов и деловых партнеров в бизнес-процессы и процессы создания добавленной стоимости, а также объединения производства и высококачественных услуг, ведущих к так называемым гибридным продуктам ». [8] В производстве такие облачные роботизированные системы могут научиться выполнять такие задачи, как заправка проводов или кабелей или выравнивание прокладок на основе профессиональной базы знаний. Группа роботов может обмениваться информацией для некоторых совместных задач. Более того, потребитель может размещать индивидуальные заказы на продукцию для производственных роботов напрямую с помощью онлайн-систем заказов.[9] Еще одна потенциальная парадигма - роботизированные системы доставки покупок. После размещения заказа складской робот отправляет товар в автономный автомобиль или автономный дрон, чтобы доставить его получателю.

Исследование

РобоЗемля [10] была профинансирована Седьмой рамочной программой Европейского союза для исследований и проектов технологического развития, в частности, для изучения области облачной робототехники. Цель RoboEarth - позволить роботизированным системам использовать опыт других роботов, проложив путь к быстрому прогрессу в познании и поведении машин и, в конечном итоге, к более тонкому и сложному взаимодействию человека с машиной. RoboEarth предлагает инфраструктуру облачной робототехники. База данных RoboEarth в стиле всемирной паутины хранит знания, созданные людьми и роботами, в машиночитаемом формате. Данные, хранящиеся в базе знаний RoboEarth, включают программные компоненты, карты для навигации (например, местоположения объектов, модели мира), знания о задачах (например, рецепты действий, стратегии манипуляции) и модели распознавания объектов (например, изображения, модели объектов). RoboEarth Cloud Engine включает поддержку мобильных роботов, автономных транспортных средств и дронов, которые требуют больших вычислений для навигации.[11]

Рапюта [12] - это фреймворк облачной робототехники с открытым исходным кодом, основанный на RoboEarth Engine, разработанный исследователем робототехники из ETHZ. В рамках этой структуры каждый робот, подключенный к Rapyuta, может иметь защищенную вычислительную среду (прямоугольные блоки), дающую им возможность переносить тяжелые вычисления в облако. Кроме того, вычислительные среды тесно связаны друг с другом и имеют широкополосное соединение с хранилищем знаний RoboEarth.[13]

KnowRob [14] - это расширенный проект RoboEarth. Это система обработки знаний, которая объединяет представление знаний и рассуждения методы с методами получения знаний и обоснования знаний в физической системе и могут служить общей семантической структурой для интеграции информации из разных источников.

РобоМозг [15] представляет собой крупномасштабную вычислительную систему, которая учится на общедоступных Интернет-ресурсах, компьютерных моделированиях и реальных испытаниях роботов. Он аккумулирует все, что связано с робототехникой, в всеобъемлющую и взаимосвязанную базу знаний. Приложения включают создание прототипов для исследований в области робототехники, бытовых роботов и беспилотных автомобилей. Цель такая же прямая, как и название проекта - создать централизованный, постоянно работающий в сети мозг, к которому могли бы подключиться роботы. В проекте доминируют Стэнфордский университет и Корнельский университет. И этот проект поддерживается Национальным научным фондом, Управлением военно-морских исследований, Управлением армейских исследований, Google, Microsoft, Qualcomm, Фондом Альфреда П. Слоана и Национальной инициативой робототехники, целью которых является продвижение робототехники, чтобы помочь сделать США более конкурентоспособны в мировой экономике.[16]

MyRobots это сервис для подключения роботов и интеллектуальных устройств к сети Интернет.[17] Его можно рассматривать как социальную сеть для роботов и интеллектуальных объектов (например, Facebook для роботов). Благодаря общению, совместной работе и совместному использованию роботы также могут извлекать выгоду из этих взаимодействий, делясь информацией со своих датчиков, дающей представление о своем видении своего текущего состояния.

COALAS [18] финансируется программой европейского приграничного сотрудничества INTERREG IVA Франция (Канал) - Англия. Проект направлен на разработку новых технологий для людей с ограниченными возможностями посредством социальных и технологических инноваций, а также посредством социальной и психологической целостности пользователей. Цели - создать когнитивную окружающую среду вспомогательной живой системы с кластером здравоохранения в облаке с бытовыми сервисными роботами, такими как гуманоид, интеллектуальная инвалидная коляска, которые подключаются к облаку.[7]

ROS (Операционная система роботов) предоставляет экосистему для поддержки облачной робототехники. ROS - это гибкий и распределенный фреймворк для разработки программного обеспечения для роботов. Это набор инструментов, библиотек и соглашений, которые призваны упростить задачу создания сложного и надежного поведения роботов на самых разных роботизированных платформах. Библиотека для ROS, представляющая собой чистую реализацию Java, называемую rosjava, позволяет разрабатывать приложения Android для роботов. Поскольку у Android быстро развивающийся рынок и миллиард пользователей, это будет иметь большое значение в области облачной робототехники.[19]

Проект DAVinci - это предлагаемая программная среда, цель которой - изучить возможности распараллеливания некоторых алгоритмов робототехники в виде задач карты / сокращения в Hadoop.[20] Проект направлен на создание среды облачных вычислений, способной предоставить вычислительный кластер, построенный на стандартном аппаратном обеспечении, предоставляющий набор роботизированных алгоритмов как SaaS и совместный обмен данными в роботизированной экосистеме.[20] Эта инициатива недоступна публично.[21]

C2RO (C2RO Cloud Robotics) - это платформа, которая обрабатывает приложения в реальном времени, такие как предотвращение столкновений и распознавание объектов в облаке. Ранее из-за большого времени задержки эти приложения не обрабатывались в облаке, поэтому требовалось вычислительное оборудование внутри системы (например, графический процессор или графический процессор). C2RO опубликовала рецензируемый документ на IEEE PIMRC17, показывающий, что его платформа может сделать автономная навигация и другие службы искусственного интеллекта, доступные для роботов - даже с ограниченным вычислительным оборудованием (например, Raspberry Pi) - из облака.[22] C2RO в конечном итоге заявила, что является первой платформой, демонстрирующей облачные технологии. SLAM (одновременная локализация и картографирование) в RoboBusiness в сентябре 2017 года.

Noos - это сервис облачной робототехники, обеспечивающий централизованный интеллект подключенным к нему роботам. Сервис был запущен в декабре 2017 года. Используя Noos-API, разработчики получили доступ к сервисам для компьютерного зрения, глубокого обучения и SLAM. Noos был разработан и поддерживается Ортелио ООО.

Рокос - это централизованная платформа облачной робототехники, которая предоставляет инструменты и инфраструктуру разработчика для создания, тестирования, развертывания, эксплуатации и автоматизации парка роботов в любом масштабе. Платформа была основана в октябре 2017 года, а запущена в январе 2019 года.

Ограничения облачной робототехники

Хотя роботы могут извлечь выгоду из различных преимуществ облачных вычислений, облако не является решением для всей робототехники.[23]

  • Управление движением робота, которое во многом зависит от (в реальном времени ) датчики и обратная связь контроллера могут не сильно выиграть от облака.
  • Задачи, выполняемые в реальном времени, требуют встроенной обработки.
  • Облачные приложения могут работать медленно или быть недоступными из-за ответов с большой задержкой или сбоев в сети. Если робот слишком полагается на облако, сбой в сети может оставить его «безмозглым».

Вызовы

Исследования и разработки облачной робототехники связаны со следующими потенциальными проблемами и проблемами:[23]

Риски

  • Экологическая безопасность - Концентрация вычислительных ресурсов и пользователей в среде облачных вычислений также представляет собой концентрацию угроз безопасности. Из-за их размера и значимости[24] облачные среды часто становятся мишенью виртуальных машин и вредоносных программ-ботов, атак методом грубой силы и других атак.
  • Конфиденциальность данных и безопасность - Размещение конфиденциальных данных у поставщиков облачных услуг предполагает передачу значительной части контроля организации над безопасностью данных поставщику. Например, каждое облако содержит огромный объем информации от клиентов, включая личные данные. В случае взлома домашнего робота пользователи могут подвергнуться риску личной конфиденциальности и безопасности, например, план дома, снимок жизни, вид из дома и т. Д. Преступники могут получить доступ к нему и передать его в окружающий мир. Еще одна проблема - это когда робот взломан и контролируется кем-то другим, что может подвергнуть пользователя опасности.
  • Этические проблемы - Необходимо учитывать некоторую этику робототехники, особенно облачной робототехники. Поскольку робот подключен через сети, к нему могут получить доступ другие люди. Если робот выходит из-под контроля и выполняет незаконные действия, кто должен за это нести ответственность.

История

Термин «облачная робототехника» впервые появился в публичном лексиконе как часть выступления Джеймс Каффнер в 2010 году на Международной конференции IEEE / RAS по робототехнике-гуманоидам под названием «Облачные роботы».[25] С тех пор «облачная робототехника» стала общим термином, охватывающим концепции обмена информацией, распределенного интеллекта и обучения автопарков, которые возможны с помощью сетевых роботов и современных облачных вычислений. Каффнер был частью Google, когда он выступил со своей презентацией, и технологическая компания дразнила свои различные инициативы в области облачной робототехники до 2019 года, когда она запустила платформу Google Cloud Robotics для разработчиков.[26]

С первых дней разработки роботов расчеты выполнялись на компьютере, который был отделен от реального механизма робота, но был соединен проводами для питания и управления. По мере развития технологии беспроводной связи были разработаны новые формы экспериментальных роботов с «удаленным мозгом», управляемые небольшими бортовыми вычислительными ресурсами для управления роботом и обеспечения безопасности, которые были подключены по беспроводной сети к более мощному удаленному компьютеру для тяжелой обработки.[27]

Период, термин "облачные вычисления "была популяризирована с запуском Amazon EC2 в 2006 году. Он ознаменовал наличие сетей с высокой пропускной способностью, недорогих компьютеров и запоминающих устройств, а также широкое распространение аппаратная виртуализация и Сервис-Ориентированная Архитектура.[28]В переписке с Popular Science в июле 2006 года Каффнер написал, что после того, как робот был запрограммирован или успешно обучен для выполнения задачи, он может поделиться своей моделью и соответствующими данными со всеми другими роботами, подключенными к облаку:[29]

«... робот мог бы затем« опубликовать »свою усовершенствованную модель на каком-нибудь веб-сайте или в универсальном хранилище знаний, которое все будущие роботы могли бы загружать и использовать. Я вижу« базу данных знаний о роботах », которая со временем улучшит возможности все будущие роботизированные системы.Он будет служить хранилищем информации и статистических данных о физическом мире, к которому роботы могут получить доступ и использовать для улучшения своих рассуждений о последствиях возможных действий и составления более эффективных планов действий с точки зрения точности, безопасности и надежности. Он также может служить своего рода «библиотекой навыков». Например, если я успешно запрограммировал своего робота-дворецкого, как приготовить идеальный омлет, я мог бы «загрузить» программное обеспечение для приготовления омлета на сервер, который все роботы могли затем загрузить в любое время. их попросили приготовить омлет. Может существовать целое сообщество пользователей роботов, загружающих программы повышения квалификации, во многом аналогичные текущим моделям «условно-бесплатного» и «бесплатного» программного обеспечения, которые популярны для использования на ПК. rs. "

— Джеймс Каффнер, (Июль 2006 г.)

Некоторые публикации и события, связанные с облачной робототехникой (в хронологическом порядке):

  • Технический комитет IEEE RAS по Интернету и онлайн-роботам был основан Кеном Голдбергом, Роландом Сигварт и др. в мае 2001 года. Затем в 2004 году комитет расширился до Технического комитета по сетевым роботам Общества робототехники и автоматизации IEEE.[30]
  • Джеймс Дж. Каффнер, бывший профессор робототехники CMU и научный сотрудник Google, ныне генеральный директор научно-исследовательского института Toyota - Advanced Development, говорил об облачной робототехнике на Международной конференции IEEE / RAS по гуманоидной робототехнике 2010 года. В ней описывается «новый подход к робототехнике которая использует Интернет как ресурс для массовых параллельных вычислений и совместного использования огромных ресурсов данных ».[25]
  • Райан Хикман, менеджер по продуктам Google, в 2010 году возглавил внутреннюю волонтерскую кампанию по подключению роботов к облачным сервисам Google. Позднее эта работа была расширена за счет включения поддержки ROS с открытым исходным кодом и была продемонстрирована на сцене Райаном Хикманом, Дэймоном Колером, Брайаном Герки и Кеном Конли на Google I / O 2011.[31]
  • Национальная робототехническая инициатива США, объявленная в 2011 году, направлена ​​на изучение того, как роботы могут улучшить работу людей, а не заменять их. Он утверждает, что следующее поколение роботов больше осведомлено, чем забывает, больше общается, чем одиноко.[32]
  • Семинар NRI по облачной робототехнике: проблемы и возможности - февраль 2013 г.[33]
  • Дорожная карта для робототехники в США от Интернета к робототехнике, 2013 г. - Технологический институт Джорджии, Консорциум робототехнических технологий Университета Карнеги-Меллона, Университет Пенсильвании, Университет Южной Калифорнии, Стэнфордский университет, Калифорнийский университет в Беркли, Вашингтонский университет, Массачусетский институт Технологии США и Робототехника OA США. Дорожная карта выдвинула на первый план «облачную» робототехнику и автоматизацию производства в будущем.[23]
  • Облачный захват роботов с помощью Google Object Recognition Engine.[34]
  • 2013 IEEE IROS Workshop по облачной робототехнике. Токио. Ноябрь 2013.[35]
  • Cloud Robotics - Включите облачные вычисления для роботов. Автор предложил несколько парадигм использования облачных вычислений в робототехнике. Были придуманы некоторые потенциальные области и проблемы. Р. Ли 2014.[4]
  • Специальный выпуск об облачной робототехнике и автоматизации - специальный выпуск журнала IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, апрель 2015 г.[1]
  • Приложение для роботов Магазин приложений для роботов в облаке, предоставляет приложения для роботов точно так же, как приложение для компьютера / телефона.[36]
  • DARPA Cloud Robotics.[37]
  • Первая промышленная платформа облачной робототехники, Tend, была основана Марком Силлиманом, Джеймсом Гентесом и Робертом Киффером в феврале 2017 года. Tend позволяет удаленно управлять роботами и контролировать их через веб-сокеты и NodeJ.[38][39]
  • Архитектуры облачных роботов: направления будущих исследований на основе сравнительного анализа.[40]

Смотрите также

Рекомендации

  1. ^ а б «Облачная робототехника и автоматизация - специальный выпуск журнала IEEE Transactions по науке и технике автоматизации». IEEE. Архивировано из оригинал 14 сентября 2017 г.. Получено 7 декабря 2014.
  2. ^ «РобоЗемля». Архивировано из оригинал на 2014-12-01. Получено 2014-12-07.
  3. ^ Гольдберг, Кен. «Облачная робототехника и автоматизация».
  4. ^ а б Ли, Р. «Облачная робототехника - облачные вычисления для роботов». Получено 7 декабря 2014.
  5. ^ Кехо, Бен; Патил, Сачин; Аббель, Питер; Гольдберг, Кен (13 сентября 2014 г.). «Обзор исследований облачной робототехники и автоматизации» (PDF). IEEE Transactions по науке и технике автоматизации.
  6. ^ «Влияние облачных вычислений на здравоохранение» (PDF).
  7. ^ а б Ли, Жуйцзяо; Ху, Хуошэн (16 октября 2013 г.). На пути к архитектуре с несколькими роботами на основе ROS для условий жизни с обслуживанием. Системы, человек и кибернетика (SMC), Международная конференция IEEE 2013 г.. С. 3458–3463. CiteSeerX  10.1.1.648.3228. Дои:10.1109 / SMC.2013.590. ISBN  978-1-4799-0652-9.
  8. ^ «Проект будущего: Индустрия 4.0». Получено 9 декабря 2014.
  9. ^ LaSelle, Раш. «Автоматизация в облаке». Ассоциация робототехники. Получено 9 декабря 2014.
  10. ^ "робоземля". Получено 7 декабря 2014.
  11. ^ Вайбель, М. Тенорт, М; Д'Андреа, Р. (июнь 2011 г.). "РобоЗемля" (PDF). Журнал IEEE Robotics & Automation Magazine. 18 (2): 69–82. Дои:10.1109 / MRA.2011.941632.
  12. ^ "Рапюта". Получено 7 декабря 2014.
  13. ^ Hunziker, D; Д'Андреа, Р. Gajamohan, M; Вайбель, М. (май 2013 г.). Рапюта: облачный движок РобоЗемля. Робототехника и автоматизация (ICRA), Международная конференция IEEE 2013 г.. С. 438–444. CiteSeerX  10.1.1.800.2033. Дои:10.1109 / ICRA.2013.6630612. ISBN  978-1-4673-5643-5.
  14. ^ "НоуРоб". Получено 8 декабря 2014.
  15. ^ «Проект РобоМозг». Получено 7 декабря 2014.
  16. ^ «Robo Brain 'добывает Интернет, чтобы обучать роботов».
  17. ^ «MyRobots». Архивировано из оригинал 11 декабря 2014 г.. Получено 9 декабря 2014.
  18. ^ Ху, Хуошэн; Макдональд-Майер, Клаус Д.; Гу, Дунбинь; Ли, Жуйцзяо. "КОЛАС". Архивировано из оригинал 9 декабря 2014 г.. Получено 7 декабря 2014.
  19. ^ «РОСява-Облачная робототехника». Архивировано из оригинал 27 декабря 2014 г.. Получено 9 декабря 2014.
  20. ^ а б Arumugam, R .; Enti, V. R .; Bingbing, L .; Xiaojun, W .; Баскаран, К .; Kong, F. F .; Kumar, A. S .; Meng, K. D .; Кит, Г. В. (2010). «DAvinCi: среда облачных вычислений для сервисных роботов». 2010 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации: 3084–3089. Дои:10.1109 / ROBOT.2010.5509469. ISBN  978-1-4244-5038-1.
  21. ^ «RoboEarth | Что такое облачная робототехника?». Архивировано из оригинал на 2013-07-11. Получено 2019-03-08.
  22. ^ C2RO Cloud Robotics (18.10.2017). «Облачная робототехника в реальном времени в практических приложениях умного города». Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  23. ^ а б c Робототехника-во. «Дорожная карта развития робототехники в США от Интернета до робототехники, издание 2013 г.» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) 5 сентября 2014 г.. Получено 8 декабря 2014.
  24. ^ «Подключение облачной робототехники к серверу». Архивировано из оригинал на 2018-06-18. Получено 2018-06-18.
  25. ^ а б Каффнер, Джеймс (2010). «Роботы с поддержкой облака». Международная конференция IEEE-RAS по робототехнике-гуманоидам.
  26. ^ Кроу, Стив (2018-10-24). «Платформа Google Cloud Robotics станет доступна разработчикам в 2019 году». Отчет о роботах. Получено 2019-03-08.
  27. ^ Инаба, Масаюки (1997). «Роботы с дистанционным управлением». Труды пятнадцатой международной совместной конференции по искусственному интеллекту - Том 2. Морган Кауфманн Паблишерс Инк., Стр. 1593–1606.
  28. ^ «Облачные вычисления: столкновение облаков». Экономист. 2009-10-15. Получено 2009-11-03.
  29. ^ «Будущее роботов». Популярная наука. Сентябрь 2006. С. 55–71.
  30. ^ «Комитет сетевых роботов». Получено 8 декабря 2014.
  31. ^ «Google I / O 2011: облачная робототехника, ROS для Java и Android». Получено 9 декабря 2014.
  32. ^ "Большой грант NSF финансирует исследования по обучению роботов работе с людьми". 17 декабря 2012 г.
  33. ^ "cloud-robotics.cs.umn.edu/". Получено 7 декабря 2014.
  34. ^ Гольдберг, Кен (2013). Облачный робот, захватывающий с помощью механизма распознавания объектов Google. Робототехника и автоматизация (ICRA), Международная конференция IEEE 2013 г.. С. 4263–4270. CiteSeerX  10.1.1.299.3857. Дои:10.1109 / ICRA.2013.6631180. ISBN  978-1-4673-5643-5.
  35. ^ «Семинар IEEE IROS по облачной робототехнике, 2013 г., Токио. Ноябрь 2013 г.». Архивировано из оригинал на 2016-09-05. Получено 2014-12-07.
  36. ^ «RobotApp». Получено 7 декабря 2014.
  37. ^ «DARPA-Cloud-Robotics». Получено 7 декабря 2014.
  38. ^ «Когда робототехника встречает облако, клиенты выигрывают». Получено 18 апреля 2017.
  39. ^ «Управление роботом из облака». Получено 17 апреля 2017.
  40. ^ Даварка В. и Бекару Г., 2018, декабрь. Архитектуры облачных роботов: направления будущих исследований на основе сравнительного анализа. В 2018 г. на Международной конференции по интеллектуальным и инновационным вычислительным приложениям (ICONIC) (стр. 1-7). IEEE.

внешняя ссылка